คำ “ศีลล้างบาป” (Baptism) มาจากภาษากรีก “bapto”“baptizein” หรือ “baptein” ซึ่งแปลว่า “การจุ่มน้ำ” โดยพิธีศีลล้างบาปของคริสตชนนั้น นำมาจากพิธีล้างของกรีก ปรับจนกลายเป็นพิธีล้างของชาวยิว ต่อยอดโดยพิธีล้างของยอห์น พัฒนาเรื่อยมาโดยพระศาสนจักร กระทั่งเป็นศีลล้างบาปดังเช่นในปัจจุบัน
ในพระคัมภีร์มีกล่าวถึงการล้างบาปอยู่ทั่วไปในรูปแบบต่าง ๆ พระเยซูเจ้าเองรับพิธีล้างจากยอห์นที่แม่น้ำจอร์แดน นักบุญเปาโลเอง ก็เน้นไปที่การล้างบาปผ่านการสิ้นพระชนม์และกลับคืนพระชนมชีพของพระคริสตเจ้า
สมัยเริ่มแรกของพระศาสนจักร (ศต. 1-3) พบเอกสารหลายชิ้นที่บันทึกขั้นตอน คำสอน พิธีกรรม และเทววิทยาพื้นฐานของศีลล้างบาป เป็นต้นกระบวนการรับผู้สมัครเข้าเป็นคริสตชนตามธรรมประเพณีของอัครสาวก (Traditio Apostolic) อันได้แก่
(1) การแสดงตนของผู้สมัครเป็นคริสตชน
(2) ช่วงเรียนคำสอน
(3) ช่วงเตรียมการรับพิธี
(4) พิธีรับเข้าเป็นคริสตชน (ล้างบาป-รับพระจิตเจ้า-พิธีบิปัง) และ
(5) ช่วงศึกษาคำสอน (ธรรมล้ำลึก) เพิ่มเติม ซึ่งมีส่วนสำคัญในการพัฒนาพิธีศีลล้างบาปในสมัยต่อ ๆ มา
สมัยปิตาจารย์ (ศต. 4-5) ได้พัฒนาคำสอน เทววิทยา แนวคิดเกี่ยวกับพิธีการรับเข้าเป็นคริสตชนโดยใช้พระคัมภีร์และธรรมประเพณีของคริสตชนเป็นแนวคิดพื้นฐาน แนวคิดสำคัญในยุคนี้คือ ศีลล้างบาปจำเป็นสำหรับความรอด จึงเริ่มอนุญาตให้มีพิธีล้างบาปสำหรับเด็ก
สมัยกลาง (ศต. 6-14) เพื่อเหตุผลในการอภิบาล เนื่องด้วยคริสตชนมีจำนวนมากขึ้น พระสังฆราชไม่อาจทำหน้าที่อภิบาลอย่างทั่วถึง ทำให้เริ่มมีการแยกพิธีกรรมระหว่างพิธีล้างบาป (ศีลล้างบาป) และการปกมือมอบพระจิตเจ้า (ศีลกำลัง) ใน ศต. 14 มีสังคายนาที่ประกาศอนุญาตให้สามารถโปรดศีลล้างบาปเด็กได้ทันทีหลังจากเกิด อีกทั้งในพิธีล้างบาปให้ใช้การเทน้ำล้างบาปแทนการจุ่มตัวแบบดั้งเดิม รวมถึงได้กำหนดบทสูตรล้างบาปว่า “ข้าพเจ้าล้างท่าน เดชะพระนามพระบิดา พระบุตร และพระจิต” (เทียบ มธ. 28:19) นักบุญโทมัส อะไควนัส เป็นคนสำคัญในยุคนี้ ที่อธิบายคำสอนและเทววิทยาเกี่ยวกับศีลล้างบาป จนได้รับการยืนยันที่สังคายนาเมืองฟลอเรนซ์ นั่นคือ ศีลล้างบาปเป็นหนทางสู่ชีวิตฝ่ายจิต สาระสำคัญ คือการเทน้ำล้างบาป ซึ่งมีรูปแบบตามบทสูตร พระสงฆ์เป็นศาสนบริกรหลัก และผลของศีลล้างบาปคือ ลบล้างโทษบาปและผลต่าง ๆ ของบาปที่มีมาตั้งแต่กำเนิด
ช่วง ศต.15-16 มีความขัดแย้งในเรื่องข้อคำสอนเกี่ยวกับศีลล้างบาป ระหว่างคาทอลิกและโปรแตสแตนท์ (ซึ่งนำโดย มาร์ติน ลูเธอร์) กระทั่งพระศาสนจักรได้พัฒนาและยืนยันเทววิทยาเรื่องศีลล้างบาปอย่างชัดเจนในสังคายนาแห่งกรุงเตรนท์ (ค.ศ. 1545) รวมถึงได้นำบทเรียนจากกลุ่มโปรแตสแตนท์มาสู่การปฏิรูปพระศาสนจักรคาทอลิกด้วยหลังจากสังคายนาแห่งกรุงเตรนท์ ไม่มีการเปลี่ยนแปลงคำสอนเกี่ยวกับศีลล้างบาปใด ๆ เป็นพิเศษ จะมีก็แต่เรื่องการรับศีลล้างบาปด้วยความปรารถนา (Baptism of desire) ซึ่งมีไว้สำหรับผู้มีอุปสรรคในการเข้าถึงความเชื่อคริสตชน เป็นต้นผู้ที่อยู่ในดินแดนห่างไกล (เนื่องด้วยมีการค้นพบดินแดนใหม่ ๆ ในโลก) จนกระทั่งสังคายนาวาติกัน ครั้งที่ 2 (ค.ศ. 1962-1965)ได้มีพัฒนาการหลายเรื่องที่เกี่ยวข้องกับศีลล้างบาป เช่น การทบทวนแก้ไขพิธีล้างบาปสำหรับเด็ก (ค.ศ. 1969) และโดยเฉพาะพิธีการรับเข้าเป็นคริสตชนสำหรับผู้ใหญ่ (Rite of Christian Initiation of Adults) หรือ RCIA (ค.ศ. 1972) ซึ่งกำลังได้รับความนิยมมากขึ้น ๆ สำหรับพระศาสนจักรคาทอลิกในประเทศไทย
RCIA เป็นกระบวนการรับคริสตชนเข้าสู่พระศาสนจักร ซึ่งประกอบด้วย 4 ขั้นตอน ได้แก่
(1) การเตรียมตัวผู้สมัคร
(2) ช่วงเรียนรู้คำสอนคาทอลิกใช้เวลาราว 1 ปี
(3) ช่วงพิธีการเตรียมและการรับเข้าสู่ชีวิตคริสตชน
และ (4) ช่วงเรียนรู้คำสอนเพิ่มเติม
คำสอนของพระศาสนจักรคาทอลิกสอนว่า ศีลล้างบาปเป็นหนทางสู่ชีวิตฝ่ายจิต และเป็นประตูที่จะเข้าไปรับศีลศักดิ์สิทธิ์อื่น ๆ ผลของศีลล้างบาปทำให้เราเป็นอิสระจากบาปกำเนิดและบาปที่เราได้กระทำมา และบังเกิดใหม่กลายเป็นบุตรพระเจ้าได้รับพระหรรษทาน มีส่วนร่วมความสัมพันธ์ในพระคริสตเจ้า เข้าเป็นสมาชิกและร่วมส่วนในพันธกิจของพระศาสนจักรคาทอลิก
